与动态智能体交互的机器人控制策略的增量式时序逻辑合成
机器人学
2012-03-07 v1
摘要
我们考虑从时序逻辑规范出发，为与多个动态环境智能体交互的机器人合成控制策略。每个环境智能体由马尔可夫链建模，而机器人则由有限转移系统（确定性情形）或马尔可夫决策过程（随机情形）建模。我们借鉴概率验证中的现有结果来解决该合成问题。为部分解决状态爆炸问题，我们提出一种增量式方法，初始时仅将一小部分环境智能体纳入合成过程，随后逐步添加更多智能体，直至达到计算资源的约束。我们的算法以随时方式运行，随着算法的推进，机器人满足其规范的概率不断增加。
引用
@article{arxiv.1203.1180,
title = {Incremental Temporal Logic Synthesis of Control Policies for Robots Interacting with Dynamic Agents},
author = {Tichakorn Wongpiromsarn and Alphan Ulusoy and Calin Belta and Emilio Frazzoli and Daniela Rus},
journal= {arXiv preprint arXiv:1203.1180},
year = {2012}
}