信号时序逻辑任务下耦合多智能体系统的分散式控制障碍函数

我们研究在一组信号时序逻辑任务下控制多智能体系统的问题。信号时序逻辑是一种用于表达动力系统时间与空间约束的形式化语言。然而，近期针对单智能体系统在信号时序逻辑任务下控制综合的方法具有较高计算复杂度。多智能体系统的方法至少随智能体数量线性增长，并带来更高的计算负担。我们提出一种计算高效的控制策略来解决多智能体控制综合问题，从而鲁棒地满足一组信号时序逻辑任务。具体地，提出了一种基于时变控制障碍函数的分散式反馈控制律。所得控制律是不连续的，并通过非光滑分析提供形式化保证。仿真展示了所提方法的有效性。