基于全局时序逻辑任务与同步满足需求的多智能体控制综合

本文研究异构能力智能体在全局时序逻辑任务下的多智能体控制问题。这些全局任务不仅涉及绝对与相对的时间、空间约束，还涉及群体行为，包括任务完成时间、智能体能力以及任务间的相互依赖（如同步执行需求）。全局任务被形式化为全局信号时序逻辑（STL）公式，并设计了一种同步鲁棒性度量以实数值评估同步质量。进一步提出了一种混合整数线性规划（MILP）编码方法，以实现高同步性且最小控制代价的任务满足运动规划。该编码方法使用对数数量的二元变量来完整刻画同步鲁棒性，从而仅产生线性计算复杂度。仿真实验证明了所提控制策略的有效性。