基于 CaTL+ 规范的鲁棒多智能体协调
系统与控制
2023-04-14 v2 系统与控制
摘要
我们考虑控制一个异构多智能体系统以满足时序逻辑要求的问题。能力时序逻辑（CaTL）最近被提出，用于形式化部署具有不同能力和协作要求的自主智能体团队的此类规范。在本文中，我们将 CaTL 扩展为一种新逻辑 CaTL+，它比 CaTL 更具表达力，并且具有在所有智能体共享的连续工作空间上的语义。我们为 CaTL+ 定义了两种新的鲁棒性度量：传统鲁棒性和指数鲁棒性。后者是可靠的、几乎处处可微的，并且消除了遮蔽，而遮蔽是传统鲁棒性度量的主要局限之一。我们构建了一个最大化 CaTL+ 鲁棒性的控制综合问题，并提出了一种两步优化方法来解决该问题。文中给出了仿真结果，以说明 CaTL+ 增强的表达力以及所提控制综合方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2210.01732,
title = {Robust Multi-Agent Coordination from CaTL+ Specifications},
author = {Wenliang Liu and Kevin Leahy and Zachary Serlin and Calin Belta},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.01732},
year = {2023}
}
备注
Accepted to ACC 2023