用于符号控制的信号时序逻辑平滑鲁棒性度量
系统与控制
2020-06-11 v1 机器人学
系统与控制
摘要
近年来，由于其表达能力强且接近自然语言，信号时序逻辑（STL）作为符号控制的形式化规范语言使用日益增多。此外，STL 规范可利用 STL 的鲁棒语义编码为代价函数，从而将综合问题转化为优化问题。遗憾的是，这些代价函数非光滑且非凸，而使用混合整数规划的精确解难以扩展。近期工作聚焦于使用鲁棒性的平滑近似，使得更快的基于梯度的方法能找到局部极大值，但牺牲了可靠性和/或完备性。我们提出一种新颖的鲁棒性近似，其在各处均光滑、可靠且渐近完备。我们的方法结合了现有近似的优点，同时实现了保守性与完备性之间的显式权衡。
引用
@article{arxiv.2006.05239,
title = {A Smooth Robustness Measure of Signal Temporal Logic for Symbolic Control},
author = {Yann Gilpin and Vince Kurtz and Hai Lin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.05239},
year = {2020}
}
备注
Accepted to L-CSS