基于信号时间逻辑规范的轨迹优化的精确光滑重构
机器人学
2025-11-11 v1
摘要
我们研究了在信号时间逻辑 (STL) 下的运动规划问题，STL 是一种用于指定空间时间要求的有用形式化方法。我们将 STL 合成建模为轨迹优化问题，依据 STL 的鲁棒性语义进行求解。为获得无近似误差的可微问题，我们引入 max 和 min 运算符的精确重构。 resulting 方法是精确的、光滑的，并且是 sound 的。我们在数值仿真中对其进行了验证，展示了其实际的性能。
引用
@article{arxiv.2511.07375,
title = {Exact Smooth Reformulations for Trajectory Optimization Under Signal Temporal Logic Specifications},
author = {Shaohang Han and Joris Verhagen and Jana Tumova},
journal= {arXiv preprint arXiv:2511.07375},
year = {2025}
}