BittyBuzz：面向微型系统的集群机器人运行时
机器人学
2023-07-14 v1
摘要
集群机器人是一个新兴的研究领域，随着机器人技术的进步及其潜在应用而日益受到关注。然而，尽管该研究领域热情高涨，集群机器人的软件开发仍是一项繁琐的任务。这一事实部分归因于缺乏专用解决方案，特别是对于可大批量生产且可能存在重要资源限制的低成本的系统。为解决此问题，我们引入了 BittyBuzz，一种新颖的运行时平台：它允许领域特定语言 Buzz 在微控制器上运行，同时保持动态内存管理。BittyBuzz 设计为可适配小至 32 kB 的闪存（含脚本可用空间）并仅需 2 kB RAM 即可工作。在本工作中，我们介绍了 BittyBuzz 的实现、其与原始 Buzz 虚拟机的区别，以及它在集群机器人系统中的优势。我们展示了 BittyBuzz 以最小内存占用成功集成到三个机器人平台，并开展实验以展示 BittyBuzz 的计算性能。结果表明，BittyBuzz 可有效用于在基于微控制器的系统上实现常见集群行为。
引用
@article{arxiv.2307.06912,
title = {BittyBuzz: A Swarm Robotics Runtime for Tiny Systems},
author = {Ulrich Dah-Achinanon and Emir Khaled Belhaddad and Guillaume Ricard and Giovanni Beltrame},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.06912},
year = {2023}
}
备注
6 pages