未知障碍软地形中半机器昆虫的群体导航
机器人学
2024-12-24 v3 系统与控制
系统与控制
适应与自组织系统
摘要
半机器昆虫是指将活体昆虫与微型电子控制器集成以实现类似机器人的可编程控制的混合机器人。与传统机器人相比，这些生物在适应复杂地形和维持能量效率方面展现出优势。然而，关于多半机器系统控制的文献尚付阙如。这一研究空白源于在半机器系统存在昆虫对控制输入反应的固有个体差异的情况下，协调其运动的困难。针对这一问题，我们提出了一种群体导航算法并通过实验加以验证。这项研究通过将生物有机体与控制理论相结合，推动了群体机器人学的发展，旨在为现实世界应用开发智能自主系统。
引用
@article{arxiv.2403.17392,
title = {Swarm navigation of cyborg-insects in unknown obstructed soft terrain},
author = {Yang Bai and Phuoc Thanh Tran Ngoc and Huu Duoc Nguyen and Duc Long Le and Quang Huy Ha and Kazuki Kai and Yu Xiang See To and Yaosheng Deng and Jie Song and Naoki Wakamiya and Hirotaka Sato and Masaki Ogura},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.17392},
year = {2024}
}