基于平滑粒子流体动力学的机器人群体控制：用于无障碍导航
机器人学
2024-04-26 v1
摘要
机器人群体具有执行单个机器人无法完成的复杂任务的巨大潜力。然而，由于机器人感知能力有限，阻碍了其在实时内检测和适应未知障碍物的能力。为克服这一限制，我们提出一种 novel robot swarm control method with an indirect obstacle detector using a smoothed particle hydrodynamics（SPH）模型。间接障碍物检测器仅凭机器人的速度信息即可预测与障碍物的碰撞及其碰撞点。该方法使群体能够在无需显式障碍物检测的情况下有效且准确地导航环境，显著增强了其操作鲁棒性和效率。我们的方法通过比较分析量化验证了其在无障碍条件下的显著导航和图案形成改进。
引用
@article{arxiv.2404.16309,
title = {Robot Swarm Control Based on Smoothed Particle Hydrodynamics for Obstacle-Unaware Navigation},
author = {Michikuni Eguchi and Mai Nishimura and Shigeo Yoshida and Takefumi Hiraki},
journal= {arXiv preprint arXiv:2404.16309},
year = {2024}
}