基于步态自适应导航与人类搜索的野外半机械昆虫

本研究专注于提高半机械昆虫在户外环境搜索与救援任务中自主导航的能力。我们提出了一种算法，该算法利用IMU数据，根据昆虫的行走步态计算其方向和位置。这些计算出的因素在我们的探索的三个阶段中作为关键的反馈通道。我们的方法在不依赖外部系统的情况下运行。我们在室内（4.8 x 6.6 m²）和室外（3.5 x 6.0 m²）环境中进行的试验结果表明，半机械昆虫能够在不知道人类位置的情况下寻找人类。这种探索策略将有助于推动陆生半机械昆虫更接近在现实搜索与救援（SAR）任务中的实际应用。