一种高效的昆虫启发式视觉点目标导航方法

在这项工作中，我们开发了一种新颖的昆虫启发式视觉点目标导航模型。该模型结合了两种昆虫脑结构的抽象模型，这两种结构分别与联想学习和路径积分有关。我们将Habitat点目标导航任务的正式基准与昆虫发现、学习和优化围绕障碍物通往已发现食物位置与其巢穴之间的视觉引导路径的能力进行了类比。我们证明了这种简单的昆虫启发式模型在计算成本低多个数量级的情况下，表现出与近期最先进模型相当的性能。在更真实的模拟环境中进行的测试表明，该方法对扰动具有鲁棒性。