OVPC Mesh：面向地面车辆局部导航的 3D 自由空间表示
机器人学
2018-11-27 v1
摘要
本文提出一种用于自主无人地面车辆 (UGV) 局部导航的局部 3D 环境表示方法，称为可见点云网格 (OVPC Mesh)。我们的方法将机器人周围环境表示为由局部点云数据生成的水密 3D 网格，以表征机器人周围的自由空间。它是对自由空间的保守估计，并在表示精度与计算效率之间提供了理想的权衡，而无需将环境离散化为固定网格尺寸。我们的实验在仿真和完全集成的真实世界系统中分析了该方法在崎岖地形 UGV 导航中的可用性。此外，我们将我们的方法与知名的先进方案（如 Octomap 和 Elevation Mapping）进行比较，并表明 OVPC Mesh 能够在满足实时约束的同时为轨迹规划提供可靠的 3D 信息。
引用
@article{arxiv.1811.10266,
title = {OVPC Mesh: 3D Free-space Representation for Local Ground Vehicle Navigation},
author = {Fabio Ruetz and Emili Hernández and Mark Pfeiffer and Helen Oleynikova and Mark Cox and Thomas Lowe and Paulo Borges},
journal= {arXiv preprint arXiv:1811.10266},
year = {2018}
}
备注
7 pages, ICRA 2019 submission, video https://www.youtube.com/watch?v=8b0w56bg0WM&t=81s