Q8bot设计：基于零线缆的迷你低成本动态四足机器人

本文介绍Q8bot——一种面向机器人研究与教育的开源迷你四足机器人。我们呈现了该机器人 novel zero-wire 设计方法论，使其在体型、鲁棒性、可复制性和性能方面均具有优势。该机器人体积与重量类似于现代智能手机，可单次充电续航超过一小时，并能承受米级高度的坠落并通过简单维修恢复运行。其300美元的零部件清单包括最小化的即插即用组件、来自线上供应商的易得性定制电子元件，以及可通过业余爱好者3D打印机制造的结构件。初步的用户装配研究表明，Q8bot可被轻松复制，单人平均装配时间不足一小时。基于启发式开环控制，Q8bot实现稳定的5.4体长/秒步行速度和5rad/s转向速度，以及跳跃和攀爬中等坡度等其他动态运动。