Zippy：最小的自主双足机器人
机器人学
2025-05-12 v1
摘要
在小尺寸机器人平台上实现无人控制的双足行走具有挑战性，因为硬件限制约束了该尺寸下执行器的数量、功率密度和精度。通过采用任意尺寸准被动行走机器人的设计原则，可实现稳定的 locomotion 与转向，需要简单机械结构和开环控制。本文介绍了名为 "Zippy" 的设计与控制，该机器人仅高 3.6 厘米，是目前最小的自包含双足行走机器人。Zippy 配备圆形脚底、单个电机且无反馈控制，能够完成转向、跳跃和攀爬台阶。机器人以最高时速 25 厘米/秒行走，即每秒 10 条腿长，此速度在同类双足机器人中均为纪录。本工作探讨了该机器人的设计与性能，并与更大尺寸的动态行走机器人进行比较。
引用
@article{arxiv.2505.05686,
title = {Zippy: The smallest power-autonomous bipedal robot},
author = {Steven Man and Soma Narita and Josef Macera and Naomi Oke and Aaron M. Johnson and Sarah Bergbreiter},
journal= {arXiv preprint arXiv:2505.05686},
year = {2025}
}