将昆虫尺寸微型机器人HAMR-VI缩小为HAMR-Jr
机器人学
2020-03-09 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
在此我们提出HAMR-Jr，一台\SI{22.5}{\milli\meter}、\SI{320}{\milli\gram}的四足微型机器人。凭借八个独立驱动的自由度，据我们所知HAMR-Jr是其尺度上机械最灵巧的足式机器人，并能够以多种步态在一系列步频(\SI{1}{}–\SI{200}{\hertz})下实现高速运动(\SI{13.91}{bodylengths~\second^{-1}})。我们使用灵活的设计与制造流程实现了这一点，该流程允许以最小工作流改动进行尺度缩放。我们进一步表征了HAMR-Jr的开环运动，并与更大尺度的HAMR-VI微型机器人比较，以证明缩放定律在预测奔跑性能上的有效性。
引用
@article{arxiv.2003.03337,
title = {Scaling down an insect-size microrobot, HAMR-VI into HAMR-Jr},
author = {Kaushik Jayaram and Jennifer Shum and Samantha Castellanos and E. Farrell Helbling and Robert J. Wood},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.03337},
year = {2020}
}
备注
IEEE International Conference on Robotics and Automation 2020 (accepted)