一种昆虫尺度的自给滚动微机器人

我们设计了一种由连续旋转轮子驱动的昆虫尺度滚动微机器人。其尺寸为18mm$\times$8mm$\times$8mm。该机器人有两个版本——一个96mg的激光驱动版本和一个130mg的超级电容驱动版本。机器人以300$^\circ$/s的轮子转速以27mm/s（每秒1.5个体长）移动，同时平均消耗功率2.5mW。两个版本均无任何电线引出，其中超级电容驱动机器人还可自给，并在单次充电后自由滚动8秒。低压电磁执行器（1V-3V）与一种新颖的双棘轮机构使该装置得以运行。据我们所知，这是迄今报道的最轻且最快的自给滚动微机器人。