动态多模态运动：硬件与控制简述
机器人学
2023-10-03 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
双足机器人是一类引人注目且先进的机器人，旨在模仿人类形态与运动方式。双足机器人的研发是机器人领域的重大里程碑。然而，即便是最先进的双足机器人，也易受地形变化、障碍协商、有效载荷与重量分布以及踉跄后恢复能力的影响。引入推进器可规避这些问题。推进器将使机器人能在各种不平整地形上保持稳定，轻松避开障碍物，并能在踉跄后恢复。Harpy 是一台具有 6 个关节和 2 个推进器的双足机器人，用作实现先进控制算法的硬件平台。本论文探究了 Harpy 硬件的制造，使整体系统轻量且坚固。此外，其通过仿真结果展示了推进器辅助行走，最后展示了在实际硬件上实现的固件与通信网络开发。vii
引用
@article{arxiv.2310.00008,
title = {Dynamic Multimodal Locomotion: A Quick Overview of Hardware and Control},
author = {Shreyansh Pitroda},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.00008},
year = {2023}
}