通过结构复用实现动态四足腿式与空中运动
机器人学
2025-10-13 v1
摘要
多模态地面-空中机器人已得到广泛研究，但不同模态间冲突需求的集成仍面临重大挑战。东北大学开发的Husky机器人家族，特别是本研究中讨论的Husky v.2，通过结构复用将姿态操控与推力矢量集成到多模态运动中，解决了这一挑战。该四足机器人具备可复用于动态腿式运动和飞行的腿结构。本文呈现了机器人的硬件设计，并报告了动态四足腿式运动和悬停的初步结果。
引用
@article{arxiv.2510.09526,
title = {Dynamic Quadrupedal Legged and Aerial Locomotion via Structure Repurposing},
author = {Chenghao Wang and Kaushik Venkatesh Krishnamurthy and Shreyansh Pitroda and Adarsh Salagame and Ioannis Mandralis and Eric Sihite and Alireza Ramezani and Morteza Gharib},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.09526},
year = {2025}
}