利用配置点法实现斜面上的四足机器人运动控制
机器人学
2023-12-15 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
受 Chukars 鸟翼辅助斜坡奔跑（WAIR）的启发，在本研究中，我们采用 Husky Carbon 四足机器人的高保真模型，使其在高达 45 度的陡坡上行走。Chukars 鸟利用拍打翅膀产生的气动力来调节地面接触力，从而穿越陡坡甚至悬垂区域。通过利用 Husky 上的推进器，我们采用配置点方法来快速求解关节与推进器动作。我们的方法使用 Husky 降阶动力学（称为 HROM）的多项式近似，快速高效地寻找不违反摩擦锥条件且允许大坡度行走的最佳控制动作。
引用
@article{arxiv.2312.08621,
title = {Quadrupedal Locomotion Control On Inclined Surfaces Using Collocation Method},
author = {Adarsh Salagame and Maria Gianello and Chenghao Wang and Kaushik Venkatesh and Shreyansh Pitroda and Rohit Rajput and Eric Sihite and Miriam Leeser and Alireza Ramezani},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.08621},
year = {2023}
}
备注
arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2306.00179