斜坡地形上的鲁棒四足运动：一种线性策略方法
机器人学
2020-11-11 v2 人工智能
机器学习
系统与控制
系统与控制
摘要
在本文中，着眼于在低成本硬件上快速部署运动步态，我们使用一种线性策略来实现四足机器人 Stoch 的足端轨迹。具体而言，足端轨迹的参数通过一种以躯干姿态与地形坡度作为输入的线性反馈策略来塑形。相应的期望关节角通过逆运动学求解器获得，并经由 PID 控制律跟踪。采用无模型且无梯度的学习算法 Augmented Random Search 来训练该线性策略。仿真结果表明，所得行走对地形坡度变化与外部推力具有鲁棒性。该方法不仅计算轻量，而且在机器人中仅使用最少的感知与驱动能力，从而证明了该方法的合理性。
引用
@article{arxiv.2010.16342,
title = {Robust Quadrupedal Locomotion on Sloped Terrains: A Linear Policy Approach},
author = {Kartik Paigwar and Lokesh Krishna and Sashank Tirumala and Naman Khetan and Aditya Sagi and Ashish Joglekar and Shalabh Bhatnagar and Ashitava Ghosal and Bharadwaj Amrutur and Shishir Kolathaya},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.16342},
year = {2020}
}
备注
Accepted in 4th Conference on Robot Learning 2020, MIT, USA