Stoch BiRo：一种低成本双足机器人的设计与控制
机器人学
2023-12-12 v1
摘要
本文介绍了Stoch BiRo，一种经济高效的双足机器人，采用模块化机械结构设计，具有点足以适应崎岖不平的陌生地形。该机器人利用Raspberry Pi4进行控制，在髋关节外展、髋关节和膝关节采用本体感觉驱动。为克服计算限制，采用基于学习的线性策略控制器管理平衡和运动，每条腿仅使用3个自由度（DoF），这不同于双足系统中典型的5个自由度。这些控制器集成在模块化控制架构中，使机器人能够自主处理不可预见的地形扰动，无需外部传感器或先验环境知识。机器人的策略使用MuJoCo进行训练和仿真，并将学习到的行为迁移到Stoch BiRo硬件上进行初步行走验证。这项工作突显了Stoch BiRo在机械设计、控制策略和自主导航方面的适应性和成本效益，有望在现实世界机器人场景中实现多样化应用。
引用
@article{arxiv.2312.06512,
title = {Stoch BiRo: Design and Control of a low cost bipedal robot},
author = {GVS Mothish and Karthik Rajgopal and Ravi Kola and Manan Tayal and Shishir Kolathaya},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.06512},
year = {2023}
}
备注
7 Pages, 6 figures