Gait in Eight：面向全向四足运动的高效机器人本体学习
机器人学
2025-08-13 v2 机器学习
摘要
机器人本体强化学习是为有腿机器人训练具身感知策略的一种极具前景的方法。然而，机器人上实时学习的计算限制构成了重大挑战。我们提出了一个框架，利用新的离策略算法 CrossQ 的样本效率和最小计算开销，仅需 8 分钟的原始实时训练即可高效学习四足运动。我们研究了两种控制架构：用于敏捷、高速运动的预测关节目标位置，以及用于稳定、自然步态的中央模式发生器。虽然先前的工作侧重于学习简单的前进步态，但我们的框架将机器人本体学习扩展到了全向运动。我们在不同的室内和室外环境中展示了我们方法的鲁棒性。
引用
@article{arxiv.2503.08375,
title = {Gait in Eight: Efficient On-Robot Learning for Omnidirectional Quadruped Locomotion},
author = {Nico Bohlinger and Jonathan Kinzel and Daniel Palenicek and Lukasz Antczak and Jan Peters},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.08375},
year = {2025}
}