Stanford Pupper：用于基准测试与教育的低成本敏捷四足机器人
机器人学
2022-02-07 v2
摘要
我们提出Stanford Pupper，一种易于复现的开源四足机器人，专门设计为足式机器人研究的基准平台。该机器人采用具有高比功率的扭矩可控无刷电机，能够测试基于阻抗和扭矩的机器学习与优化控制方法。Pupper可在8小时内从零搭建，总成本低于2000美元，所有部件均可轻松购买或3D打印。为严格比较控制方法，我们引入两个基准——Sprint和Scramble，并由Stanford Student Robotics维护排行榜。这些基准测试高速动态运动能力和对非结构化地形的鲁棒性。我们提供了一个具有动态全向步态的参考控制器作为比较基线。通过在多个机构独立制作的机器人验证了可复现性。所有资料可在 https://stanfordstudentrobotics.org/quadruped-benchmark 获取。
引用
@article{arxiv.2110.00736,
title = {Stanford Pupper: A Low-Cost Agile Quadruped Robot for Benchmarking and Education},
author = {Nathan Kau},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.00736},
year = {2022}
}