Theseus机器人：用于四足 locomotion 的模块化机器人测试平台
机器人学
2025-05-20 v1
摘要
机器人模型在独立变更特定特征方面很有用，但大多数四足机器人与动物形态差异极大，导致生物力学相关性最小。商业可用的四足机器人也昂贵，难以用于生物学研究且难以定制。本文提出一种低成本四足机器人，具备模块化四肢，可匹配广泛的动物形态，以进行生物力学假设测试。Theseus机器人（TROT）采用3D打印部件和标准现成供应品构建，成本约为4000美元。每个四肢由2或3根刚性连杆组成；近端关节可旋转以实现膝关节或肘关节。伸缩机制可变更每个连杆的长度。开源软件支持用户自定义步态和形态变化。每个关节的四杆联轴装置决定有效腿长（即屈膝深度）。可后向驱动的电机可变更虚拟弹性系数和活动范围。TROT硬件和软件的完整描述可在线获取。我们演示了TROT用于比较现存、灭绝及理论形态下的 locomotion。除了生物力学假设测试外，我们还 envision this low-cost, modular, legged robotic platform的各种不同应用，包括开发新型控制策略、清除地雷或远程勘探。所有CAD文件和代码均可在TROT项目页面下载。
引用
@article{arxiv.2505.12649,
title = {The Robot of Theseus: A modular robotic testbed for legged locomotion},
author = {Karthik Urs and Jessica Carlson and Aditya Srinivas Manohar and Michael Rakowiecki and Abdulhadi Alkayyali and John E. Saunders and Faris Tulbah and Talia Y. Moore},
journal= {arXiv preprint arXiv:2505.12649},
year = {2025}
}