SKOOTR：一种滑行、全向、三足机器人
机器人学
2024-02-08 v1
摘要
在动物和机器人中，运动能力均由系统的物理结构决定。大多数有腿动物和机器人呈双侧对称，这有助于沿一致方向行进和越过障碍，但也限制了其转向能力。另一方面，径向对称的动物已证明其全向身体结构能实现快速转向。径向对称的三足机器人能够瞬间转向，但通常受限于每走一步都需要改变方向，导致运动效率低下且稳定性差。我们通过引入一种兼具摩擦接触和滚动接触的三足机器人新设计来解决这些挑战。此外，一个可自由旋转的中心球体提供了一个额外的接触点，使得机器人在用其任意一条腿抬起和推压时仍能保持稳定的三角支撑基座。这种滑行、全向、三足机器人（SKOOTR）比其他现有的三足机器人更通用且更稳定。它能够实现多种前进步态、多种转向操作、越过障碍以及爬楼梯。SKOOTR 的设计旨在便于针对各种应用进行定制：它是完全开源的，由 3D 打印或现成部件构建，构建成本约为 500 美元。
引用
@article{arxiv.2402.04374,
title = {SKOOTR: A SKating, Omni-Oriented, Tripedal Robot},
author = {Adam Joshua Hung and Challen Enninful Adu and Talia Y. Moore},
journal= {arXiv preprint arXiv:2402.04374},
year = {2024}
}