摩擦驱动三足机器人的运动与控制

本通讯研究一种径向对称三足摩擦驱动机器人的控制。该机器人配备 3 个伺服电机，安装于距质心 7 cm 的 3D 打印底盘上，彼此间隔 120 度。这些电机驱动肢体，对机体施加摩擦反作用力。在均匀摩擦表面上的实验观测验证了一个机器人运动的数学模型。该模型被用于创建具有瞬时全向控制能力的步态图。我们利用头顶追踪相机的实时反馈演示了循线跟踪。将比例-积分误差补偿性能与矩形赛道上的基本位置更新过程进行比较。该控制器将路径误差降低了约 $46\%$。该误差补偿器还能够修正由平均流速为 $5.5ms^{-1}$ 的大风量工业风扇产生的空气动力扰动，相较于基本位置更新过程将路径误差降低 $65\%$。