用于平面三连杆混合双足步行模型鲁棒稳定的反馈正则化与几何 PID 控制
系统与控制
2020-11-18 v1 机器人学
摘要
本文应用最近开发的几何 PID 控制器来稳定三连杆平面双足混合动态步行模型。这三个连杆代表机器人躯干和两条无膝腿，每个髋关节处均有独立的控制力矩可用。几何 PID 控制器是为全驱动机械系统导出的，但在摆动相期间，三连杆双足机器人具有三个自由度却只有两个控制量。遵循双足步行文献，通过选择两个要执行的“虚拟约束”并验证由此产生的二维零动态的稳定性来解决欠驱动问题。由此产生的受控动力学不具备机械系统的结构，然而使用“反馈正则化”恢复了该结构，随后利用几何 PID 控制提供虚拟约束的鲁棒渐近调节。所提出的方法能够容忍更大的倾角变化，展示了几何方法的价值以及积分作用的优势。
引用
@article{arxiv.1710.02066,
title = {Feedback Regularization and Geometric PID Control for Robust Stabilization of a Planar Three-link Hybrid Bipedal Walking Model},
author = {W. M. L. T. Weerakoon and T. W. U. Madhushani and D. H. S. Maithripala and J. M. Berg},
journal= {arXiv preprint arXiv:1710.02066},
year = {2020}
}
备注
Preprint submitted to 2018 American Control Conference