面向不确定情境下的双层信念空间搜索用于顺畅部件装配
机器人学
2024-09-25 v1
摘要
将两件间隙较小的部件进行装配的任务仍然困难于自主机器人。我们提出了双层信念装配（BILBA）方法，这是一种基于模型的规划器，能够计算一系列可利用环境接触来减少不确定性、在低间隙条件下完成具有挑战性装配任务的顺畅运动序列。该方法基于首先从部件配置空间障碍的结构中推导出候选接触方案，然后寻找实现所需接触的顺畅运动。我们展示了BILBA能够在多个仿真任务以及实际机器人上的矩形插针孔插入任务中高效计算出鲁棒计划。
引用
@article{arxiv.2409.15774,
title = {Bi-Level Belief Space Search for Compliant Part Mating Under Uncertainty},
author = {Sahit Chintalapudi and Leslie Kaelbling and Tomas Lozano-Perez},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.15774},
year = {2024}
}