基于 SiMBA 的规划：利用简化信念引导实现时序目标下的不确定性运动规划

本文提出了一种用于线性时序逻辑规范下运动与感知不确定性中运动规划的新多层算法。我们提出了一种技术，利用系统简化模型的轨迹在联合任务与信念空间中引导基于采样的搜索树，以使该问题在计算上易于处理。我们的方法消除了构建精细且准确的有限抽象的需要。我们证明了算法的正确性与概率完备性，并在若干案例研究中说明了我们方法的优势。我们的结果表明，使用简化信念空间模型进行引导可显著加速复杂规范下的规划。