通过模仿动物学习具有敏捷行为的地形自适应运动
机器人学
2023-08-08 v1
摘要
本文提出一种通用学习框架，用于控制四足机器人模仿真实动物行为并穿越具有挑战性的地形。我们的方法包含两步：从真实动物运动中学习的模仿学习步骤，以及实现向未知地形泛化的地形适应步骤。我们在多种地形上捕捉一只拉布拉多的运动以辅助地形自适应运动。实验表明，我们的策略能够穿越多种地形并产生自然外观的行为。我们通过零样本仿真到现实迁移将方法部署在真实四足机器人 Max 上，在爬楼梯时达到 1.1 m/s 的速度。
引用
@article{arxiv.2308.03273,
title = {Learning Terrain-Adaptive Locomotion with Agile Behaviors by Imitating Animals},
author = {Tingguang Li and Yizheng Zhang and Chong Zhang and Qingxu Zhu and Jiapeng sheng and Wanchao Chi and Cheng Zhou and Lei Han},
journal= {arXiv preprint arXiv:2308.03273},
year = {2023}
}
备注
7 pages, 5 figures. To be published in IROS 2023