HOPPY：面向动态机器人教育的开源低成本套件
机器人学
2020-10-29 v1
摘要
本信介绍了一种用于机器人教育的开源、低成本、鲁棒且模块化的套件 HOPPY。该机器人围绕固定基座的旋转龙门架动态跳跃。该套件降低了在真实系统中研究动态机器人和腿式运动的入门门槛。通过促进和指导软硬件集成，该套件将基础机器人课程的理论内容与真实的动态机器人联系起来。本信描述了使用该套件可以研究的主题，列出了其组件，讨论了实现的最佳实践，展示了仿真和真实系统的实验结果，并提出了进一步的改进建议。文中描述了一个简单的控制器，可实现高达 2m/s 的速度，跨越小物体，并减轻外部扰动（踢击）。HOPPY 被用作伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校机器人动力学与控制课程的一个学期项目的主题。学生对课程期间的动手实践活动给予了压倒性的积极反馈，教师将继续为接下来的学期改进该套件。
引用
@article{arxiv.2010.14580,
title = {HOPPY: An open-source and low-cost kit for dynamic robotics education},
author = {Joao Ramos and Yanran Ding and Young-woo Sim and Kevin Murphy and Daniel Block},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.14580},
year = {2020}
}