现代开源视觉SLAM方法比较
机器人学
2023-02-07 v2 计算机视觉与模式识别
摘要
SLAM是机器人学与计算机视觉中最基础的研究领域之一。目前最先进的解决方案在精度和稳定性方面已取得显著进步。遗憾的是，并非所有方法都以开源解决方案的形式提供并可免费使用。其中一些方法的结果难以复现，且缺乏在通用数据集上的比较。在本工作中，我们对最先进的开源方法进行了比较分析。我们从精度、计算性能、鲁棒性和容错性等方面评估了这些算法。此外，我们还从实用角度对数据集进行了比较，并对算法进行了分析。本工作的发现为SLAM研究者提出了几个关键问题。
引用
@article{arxiv.2108.01654,
title = {Comparison of modern open-source visual SLAM approaches},
author = {Dinar Sharafutdinov and Mark Griguletskii and Pavel Kopanev and Mikhail Kurenkov and Gonzalo Ferrer and Aleksey Burkov and Aleksei Gonnochenko and Dzmitry Tsetserukou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2108.01654},
year = {2023}
}
备注
Preprint, 19 pages