InterpolationSLAM：一种用于旋转运动的新型鲁棒视觉 SLAM 系统
机器人学
2021-10-25 v2
摘要
近年来，视觉 SLAM 在不同场景中取得了巨大进展与发展，然而仍有许多问题有待解决。SLAM 系统不仅受外部场景限制，也受其运动模式影响，如运动速度、旋转运动等。作为最优秀的帧插值网络代表，Sepconv-slomo 与 EDSC 能够预测前一帧与当前帧之间的高质量中间帧。直观上，帧插值技术可丰富受相机帧率限制的图像序列信息，从而降低 SLAM 系统失败的概率。在本文中，我们提出 InterpolationSLAM 框架。InterpolationSLAM 在单目与 RGB-D 配置下对旋转运动具有鲁棒性。通过在旋转位置检测旋转并执行插值处理，可更准确地估计系统位姿，从而提升 SLAM 系统在旋转运动中的精度与鲁棒性。
引用
@article{arxiv.2110.11040,
title = {InterpolationSLAM: A Novel Robust Visual SLAM System in Rotational Motion},
author = {Zhenkun Zhu and Jikai Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.11040},
year = {2021}
}
备注
I actually want update the old version of my last paper. Because my wrong operation, I published a new one