平面三自由度并联机器人的等条件数轨迹
机器人学
2007-05-23 v1
摘要
本文的主题是一类特殊的并联机器人。首先，我们分析了一个三自由度机器人族。在关节速率矢量与笛卡尔速度矢量之间的运动学关系中出现了两个雅可比矩阵，分别称为“逆运动学”和“正运动学”矩阵。研究了这些矩阵的奇异构型。随后基于该机器人的特征长度研究了各向同性构型。计算了所有雅可比矩阵的等条件数轨迹，以定义一个全局性能指标来比较不同的工作模式。
引用
@article{arxiv.0705.1272,
title = {The Isoconditioning Loci of Planar Three-DOF Parallel Manipulators},
author = {Damien Chablat and Stéphane Caro and Philippe Wenger and Jorge Angeles},
journal= {arXiv preprint arXiv:0705.1272},
year = {2007}
}