各向同性并联机构构型设计：在加工中的应用
机器人学
2007-07-16 v1
摘要
本文旨在设计一种专用于三轴加工应用的混合构型，以实现各向同性。必须确保连续且无奇异点轨迹的可行性，以及在位置和速度方面具有良好的可操作性。我们试图提出一种替代传统串联机床的设计方案。我们将串联 PPP 机床（三个正交棱柱轴）与我们仅优化前两个轴的混合架构进行了比较。优化所使用的准则是雅可比矩阵的条件数。最优解即各向同性，可获得，从而赋予我们的架构卓越的可操作性。
引用
@article{arxiv.0707.2034,
title = {Conception Isotropique D'Une Morphologie Parall\`Ele : Application \`a L'Usinage},
author = {Damien Chablat and Philippe Wenger and Jorge Angeles},
journal= {arXiv preprint arXiv:0707.2034},
year = {2007}
}