平面三自由度并联机器人的等条件数轨迹
机器人学
2007-08-30 v1
摘要
本文研究的对象是一类特殊的三自由度并联机器人。首先研究了两个雅可比矩阵的奇异构型。然后基于该机器人的特征长度找到了各向同性构型。绘制了雅可比矩阵的等条件数轨迹，以定义一个允许比较不同工作模式的全局性能指标。将由此产生的指标与笛卡尔工作空间表面以及条件数的平均值进行了比较。
引用
@article{arxiv.0708.3896,
title = {The Isoconditioning Loci of Planar Three-DOF Parallel Manipulators},
author = {Damien Chablat and Philippe Wenger and Stéphane Caro and Jorge Angeles},
journal= {arXiv preprint arXiv:0708.3896},
year = {2007}
}
备注
ASME 29th Design Automation Conference