基于灵巧工作空间确定的微型化手术器械运动学参数优化
机器人学
2021-07-13 v1
摘要
机器人辅助医疗与健康治疗，尤其是创伤更小的手术，极度需要微型化器械，因其能更灵活地进入受限解剖干预部位。但由于微型化与具备大灵巧工作空间操作能力之间的矛盾需求，机器人设计更具挑战性。因此，运动学参数优化在此情形下至关重要。为此，本文提出一种基于灵巧工作空间确定的方法，在必要约束下设计微型化腱驱动手术器械。工作空间确定通过边界确定以及采用分区与最小二乘多项式拟合方法的体估计实现。最终具有优化运动学参数的机器人构型被证明合格，具备足够大的灵巧工作空间与目标微型尺寸。
引用
@article{arxiv.2107.05625,
title = {Kinematic Parameter Optimization of a Miniaturized Surgical Instrument Based on Dexterous Workspace Determination},
author = {Xin Zhi and Weibang Bai and Eric M. Yeatman},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.05625},
year = {2021}
}
备注
IEEE ICARM 2021, Best Paper Award Finalist, 7 pages, 10 figures