生成具有类人工具-组织交互的机器人椭圆切除动作
机器人学
2023-09-22 v1
摘要
在手术中，施加适当的力水平对特定操作的成功与安全至关重要。尽管许多研究聚焦于测量原位力，却很少关注将这些观测到的力与手术技术相关联。回答诸如“对手术技术的某些改变能否带来更低的受力与更高的安全裕度？”之类的问题，可改进手术实践，并 importantly（重要的是）改善患者预后。然而，此类研究需要大量试验与专业外科医生，通常难以安排。为此，我们展示机器人如何从小规模手术演示中学习某手术技术的若干变体，并通过参数化技能模型插值所学行为。这使得机器人系统能执行大量试验，并分析手术技术及其对组织的下游影响。本文中，我们引入椭圆切除技能的参数化模型，并应用贝叶斯优化方案，依据专家评分及切除力的个体特征优化切除行为。结果表明，所提框架能成功使生成的机器人行为在切除力方面与不同熟练程度的受试者对齐。
引用
@article{arxiv.2309.12219,
title = {Generating robotic elliptical excisions with human-like tool-tissue interactions},
author = {Arturas Straizys and Michael Burke and Subramanian Ramamoorthy},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.12219},
year = {2023}
}