基于随机方法建模具有蠕变行为的软体机器人手指

软体机器人因其柔软性而具有高适应性和安全性，因此受到关注，有望在人类社会中应用。然而，当将软体机器人视为人类的替代劳动力时，其可控性不足以执行灵巧行为。基于模型的控制对于实现灵巧行为是有效的。在考虑建立适用于控制的模型时，存在由其特殊性质（如蠕变行为或运动变异性）所引起的问题。本文针对蠕变行为，建立了具有粘弹性关节的软体手指集总参数化模型。参数表示为分布形式，这使得考虑运动变异性成为可能。此外，基于参数分布进行了随机分析。与实验结果相比，它们表现出高适应性，并且还能够研究参数对机器人变异性的影响。