一种纯反应式可操作度最大化运动控制器
机器人学
2020-10-19 v2
摘要
我们提出了一种控制机器人末端执行器瞬时速度的新方法，能够同时最大化可操作度并避免关节极限。它适用于非冗余和冗余机器人，这是通过以受控路径偏差形式添加人工冗余实现的。我们将该问题表述为一个二次规划，并提供了一个开源Python实现，可在几毫秒内给出解。它接受使用URDF或Denavit-Hartenberg参数化表示的机器人模型。我们在仿真和物理机器人上将我们的方法与先前工作进行了比较。
引用
@article{arxiv.2002.11901,
title = {A Purely-Reactive Manipulability-Maximising Motion Controller},
author = {Jesse Haviland and Peter Corke},
journal= {arXiv preprint arXiv:2002.11901},
year = {2020}
}
备注
See project website https://jhavl.github.io/mmc