7自由度冗余机械臂的实时全身避障
机器人学
2021-01-05 v1
摘要
主要由于计算代价高昂，冗余机械臂的实时全身避障一直未能很好实现。本文提出一种方法，可确保冗余机械臂在执行任务过程中实时避开运动障碍物。将机械臂划分为末端执行器与非末端执行器部分。基于动力系统（DS），获得实时末端执行器避障，且末端执行器能到达给定目标。利用零空间速度控制，实现实时非末端执行器避障。最后，设计控制器以确保全身避障。我们在UBTECH人形机器人7自由度手臂的仿真与实验中验证了该方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2012.14578,
title = {Real-time Whole-body Obstacle Avoidance for 7-DOF Redundant Manipulators},
author = {Dake Zheng and Xinyu Wu and Jianxin Pang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2012.14578},
year = {2021}
}