基于几何可行性约束的空中抓取放置运动规划
机器人学
2023-06-09 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文研究由四旋翼飞行基座与 Delta 机械臂组成的空中机械臂的抓取放置运动规划问题。我们提出了一种新颖的部分解耦运动规划框架来解决该问题。与最先进的方法相比,所提方法有两个新颖特点。首先,它不会因高维构型空间而增加计算量。这是因为它基于所提出的几何可行性约束,在笛卡尔空间中分别计算四旋翼基座与末端执行器的轨迹。几何可行性约束可确保所得轨迹满足空中机械臂的几何结构。其次,Delta 机械臂的避碰通过基于针孔映射方法的迭代方法实现,从而能够高效地找到可行轨迹。所提方法在真实空中操作平台上的三个实验中得到验证。实验结果表明了所提方法对空中抓取放置任务的有效性。
引用
@article{arxiv.2306.04970,
title = {Motion Planning for Aerial Pick-and-Place based on Geometric Feasibility Constraints},
author = {Huazi Cao and Jiahao Shen and Cunjia Liu and Bo Zhu and Shiyu Zhao},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.04970},
year = {2023}
}