通过最大化 Delta-Arm 工作空间利用率实现空中抓取
机器人学
2025-07-31 v2
摘要
工作空间限制了带有机器人臂的系统的作业能力和运动范围。最大化工作空间利用率有望为空中操控任务提供更优化的解决方案，增加系统的灵活性和作业效率。本文中，我们引入一种用于空中抓取的新型规划框架，以最大化工作空间利用率。我们构建一个优化问题，以优化空中操控器的轨迹，纳入任务约束以实现高效操控。为解决将 Delta 臂的非凸工作空间纳入优化约束的挑战，我们利用多层感知器 (MLP) 将位置点映射到可行性概率。此外，我们采用可逆残差网络 (RevNet) 来逼近 Delta 臂的复杂正向运动学，利用高效模型梯度消除工作空间约束。我们在仿真和实际实验中验证了这些方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2506.15539,
title = {Aerial Grasping via Maximizing Delta-Arm Workspace Utilization},
author = {Haoran Chen and Weiliang Deng and Biyu Ye and Yifan Xiong and Zongliang Pan and Ximin Lyu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.15539},
year = {2025}
}
备注
8 pages, 7 figures