基于深度学习的双臂机器人空中绳结打结
机器人学
2023-10-04 v2 人工智能
机器学习
摘要
在本研究中，我们报道了基于深度学习使用双臂双指机器人成功完成空中绳结打结。由于其柔性，绳的状态在机器人操作过程中不断发生变化。这要求机器人控制系统随时动态对应于物体的状态。然而，预先手动描述对应于所有物体状态的适当机器人运动难以做到。为解决此问题，我们构建了一个模型，该模型基于两个深度神经网络，利用从其传感运动（包括视觉与接近传感器）收集的数据训练，指示机器人执行蝴蝶结与单结。所得模型被验证能够基于在线可获取的感官信息预测适当的机器人运动。此外，我们基于 Ian 结方法使用双臂双指机器人设计了某些任务运动。所设计的打结运动不需要专用工作台或机器人手，从而增强了所提方法的通用性。最后，进行了实验以评估真实机器人在绳上执行单结与蝴蝶结的打结性能及其成功率。实验结果确立了所提方法的有效性与高性能。
引用
@article{arxiv.2103.09402,
title = {In-air Knotting of Rope using Dual-Arm Robot based on Deep Learning},
author = {Kanata Suzuki and Momomi Kanamura and Yuki Suga and Hiroki Mori and Tetsuya Ogata},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.09402},
year = {2023}
}
备注
Accepted at IROS 2021