关于自平衡独轮车的控制
系统与控制
2015-11-16 v1
摘要
本文讨论了设计一种自平衡独轮车的问题，其中踏板同时用于发电和速度控制。在建立主要物理方面（纵向维度）之后，我们描述了一个以混合自动机集合形式的抽象模型，以及理想控制器需满足的设计要求。我们讨论了使该模型适用于 SpaceEx 等验证与确认工具的简化和假设。为了能够在具体场景中实验不同的原型控制器和用户行为，我们还开发了一个使用数字时间的简单仿真框架。
引用
@article{arxiv.1511.04171,
title = {On the Control of Self-Balancing Unicycles},
author = {Felix Freiberger and Holger Hermanns},
journal= {arXiv preprint arXiv:1511.04171},
year = {2015}
}
备注
In Proceedings MARS 2015, arXiv:1511.02528