泵道上的自行车动力学——建模与最优控制的初步结果
系统与控制
2023-11-14 v1 系统与控制
最优化与控制
摘要
我们研究自行车在起伏山地车道上的动力学,该车道由带小跳台(kickers)的直道段与倾斜弯角组成。提出一个基础的骑车者-自行车模型并用于推导运动方程,其捕捉了无需踩踏即可加速自行车的可能性。由于这是该问题的首次探讨,仅考虑由直线连接的弯角以计算最优骑行策略。仿真通过使用真实泵道获得的实验数据进行了验证。结果表明,该模型有效捕捉了由骑车者上半身与自行车之间相对垂直运动产生的纵向自行车加速度。我们的数值结果与真实骑车者在类似车道上的动作具有良好的类比性。
引用
@article{arxiv.2311.07251,
title = {The Dynamics of a Bicycle on a Pump Track -- First Results on Modeling and Optimal Control},
author = {Julian Golembiewski and Marcus Schmidt and Benedikt Terschluse and Thomas Jaitner and Thomas Liebig and Timm Faulwasser},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.07251},
year = {2023}
}