基于拮抗双关节肌肉力方向效率的 FES 骑行跟踪控制
系统与控制
2013-10-02 v1
摘要
开发了一种基于功能性电刺激 (FES) 的跟踪控制器，旨在通过利用拮抗双关节肌肉来实现基于力方向效率策略的骑行。鉴于多个肌肉群之间自然存在的输入冗余，踏板处的力方向被明确确定，作为提高骑行效率的手段。建立了固定自行车和骑手的模型，作为一个闭链机构。随后开发了一种策略，根据每个肌肉群的力方向在肌肉群之间进行切换以提高效率。通过基于 Lyapunov 的方法分析了所开发控制器的稳定性。
引用
@article{arxiv.1310.0296,
title = {Tracking Control for FES-Cycling based on Force Direction Efficiency with Antagonistic Bi-Articular Muscles},
author = {Hiroyuki Kawai and Matthew J. Bellman and Ryan J. Downey and Warren E. Dixon},
journal= {arXiv preprint arXiv:1310.0296},
year = {2013}
}
备注
8 pages, 4 figures, submitted to ACC2014