步态康复中三方人-机器人-FES协作的自适应控制：一项初步研究

机器人辅助步态训练与功能性电刺激（FES）的混合可以为神经疾病患者带来众多生理益处。然而，设计有效的混合控制器面临重大挑战。在这个过驱动系统中，很难找到机器人辅助与FES之间的正确平衡，以提供个性化辅助、防止肌肉疲劳并鼓励患者积极参与以加速康复。本文提出了一种自适应混合机器人-FES控制器来实现这一目标，并实现患者、机器人和FES之间的三方协作。设计了一种患者驱动控制器，其中优先考虑患者的自主运动，并根据患者的表现和肌肉状态，按层次顺序使用FES和机器人提供辅助。该混合自适应控制器的性能在仿真和一名健康受试者上进行了测试。我们的结果表明，与无自适应等效控制器相比，使用混合自适应控制器时，跟踪性能提高，总体辅助减少，肌肉疲劳降低。这表明我们的混合自适应控制器可能能够适应使用者的行为，按需提供辅助，并防止因肌肉疲劳而过早终止物理治疗。