人形机器人串联弹性作动器的混合自适应控制
机器人学
2022-01-25 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
通常，人形机器人在非预设环境中行走或奔跑时会遭受显著冲击力，由于高刚度可能轻易损坏作动器。近年来，使用被动柔顺的串联弹性作动器（SEA）驱动人形关节已在多方面证明其能力。然而，尽管SEA在双足机器人研究领域被广泛应用，由SEA驱动的人形机器人（尤其在行走过程中）的稳定控制问题仍具挑战性。本文提出一种模型参考自适应控制（MRAC）结合反步算法，以处理由SEA系统驱动的人形下肢中的参数不确定性。这也是我们先前研究（Lanh等人，2021）的扩展。首先，建立SEA的动力学模型。其次，由于SEA模型中存在未知和不确定的参数，采用模型参考自适应控制器（MRAC）以保证人形下肢的鲁棒性能。最后，通过实验评估所提控制器及SEA机制的有效性。
引用
@article{arxiv.2201.09458,
title = {Hybrid Adaptive Control for Series Elastic Actuator of Humanoid Robot},
author = {Anh Khoa Lanh Luu and Van Tu Duong and Huy Hung Nguyen and Sang Bong Kim and Tan Tien Nguyen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2201.09458},
year = {2022}
}