具有保证瞬态性能的串联弹性执行器 L1 自适应共振比控制
机器人学
2023-05-26 v1
摘要
为消除串联弹性执行器（SEA）位置控制的静差、超调与振动，基于 L1 自适应控制（L1AC）方法改进了共振比控制（RRC）算法。在分析影响 SEA 控制性能因素的基础上，提出了算法架构，证明了稳定性，并分析了主要控制参数。进一步通过重力补偿改进算法架构，降低预测误差与参考误差以保证瞬态性能。最后，通过仿真与平台实验验证了算法的有效性。仿真与实验结果表明，该算法具有良好的自适应性，能改善瞬态控制性能，并有效处理静差、超调与振动。此外，当发生连杆侧碰撞时，由于 L1AC 对扰动的低通滤波特性，算法自动降低连杆速度并限制电机电流，从而保护人与 SEA 自身。
引用
@article{arxiv.2305.16078,
title = {L1 Adaptive Resonance Ratio Control for Series Elastic Actuator with Guaranteed Transient Performance},
author = {Feiyan Min and Gao Wang and Xueqin Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.16078},
year = {2023}
}